Sicherheitsabnahme für MRK-Anwendungen am digitalen Zwilling
Bild: Fraunhofer IWUIn dem gemeinsamen Forschungsprojekt CoboTwin des Fraunhofer IWU und Coboworx im Rahmen der Allianz Robot Valley Dresden geht es um die Sicherheitsabnahme für Roboteranwendungen am Beispiel von Cobots. Ziel des Projekts ist es, die Sicherheitstests schon im Vorfeld schnell und effizient, aber dennoch sicher, im Rahmen der virtuellen Inbetriebnahme (VIBN) am digitalen Zwilling durchzuführen. Die reale Anlage muss dafür noch nicht existieren. Alle Bewegungsabläufe werden durch den digitalen Zwilling abgebildet und können so bewertet werden. Für eine Sicherheitsprüfung ist ergänzend zum klassischen VIBN-Modell auch das detaillierte Bewegungsverhalten des Cobots entscheidend. Daher wurde ein erweitertes VIBN-Modell eines Cobots mit besonders hoher Detailtiefe entwickelt. Zusätzliche Algorithmen wurden implementiert, um das Bewegungsverhalten in einer für die Sicherheitsabnahme ausreichenden Genauigkeit abzubilden. So werden der Antriebsstrang samt Motorregler und Getrieben sowie eine Vielzahl von mechanischen und dynamischen Größen berücksichtigt. Das in dieser Form neuartige Modell wird auf Basis von Messungen am realen Cobot validiert. Während der virtuellen Sicherheitsabnahme dokumentieren virtuelle Sensoren, z.B. am Roboterflansch oder an der Werkzeugspitze, präzise die ausgeführte Bewegung des virtuellen Cobots. Damit lassen sich Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und auch Nachlaufwege, wie beim Überschwingen nach einem Nothalt, bestimmen. Eine reale Vermessung des Cobots in der Applikation soll somit zukünftig nicht mehr notwendig sein.
Bild: Fraunhofer IWUIn dem gemeinsamen Forschungsprojekt CoboTwin des Fraunhofer IWU und Coboworx im Rahmen der Allianz Robot Valley Dresden geht es um die Sicherheitsabnahme für Roboteranwendungen am Beispiel von Cobots. Ziel des Projekts ist es, die Sicherheitstests schon im Vorfeld schnell und effizient, aber dennoch sicher, im Rahmen der virtuellen Inbetriebnahme (VIBN) am digitalen Zwilling durchzuführen. Die reale Anlage muss dafür noch nicht existieren. Alle Bewegungsabläufe werden durch den digitalen Zwilling abgebildet und können so bewertet werden. Für eine Sicherheitsprüfung ist ergänzend zum klassischen VIBN-Modell auch das detaillierte Bewegungsverhalten des Cobots entscheidend. Daher wurde ein erweitertes VIBN-Modell eines Cobots mit besonders hoher Detailtiefe entwickelt. Zusätzliche Algorithmen wurden implementiert, um das Bewegungsverhalten in einer für die Sicherheitsabnahme ausreichenden Genauigkeit abzubilden. So werden der Antriebsstrang samt Motorregler und Getrieben sowie eine Vielzahl von mechanischen und dynamischen Größen berücksichtigt. Das in dieser Form neuartige Modell wird auf Basis von Messungen am realen Cobot validiert. Während der virtuellen Sicherheitsabnahme dokumentieren virtuelle Sensoren, z.B. am Roboterflansch oder an der Werkzeugspitze, präzise die ausgeführte Bewegung des virtuellen Cobots. Damit lassen sich Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und auch Nachlaufwege, wie beim Überschwingen nach einem Nothalt, bestimmen. Eine reale Vermessung des Cobots in der Applikation soll somit zukünftig nicht mehr notwendig sein.
Coboworx GmbH
Dieser Artikel erschien in ROBOTIK UND PRODUKTION Newsletter 39 2021 - 07.10.21.Für weitere Artikel besuchen Sie www.robotik-produktion.de
