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Kinematiken auf dem nächsten Level

Bild: Beckhoff Automation GmbHBild: Beckhoff Automation GmbH
Mit Twincat Kinematic Transformation Level 4 lassen sich nun auch komplexe Kinematiken, z.B. für einen vertikalen Knickarmroboter, umsetzen.

Twincat Kinematic Transformation ermöglicht es dem Maschinenbauer und -anwender, Roboter und eigene kinematische Konstruktionen direkt aus der Software Twincat heraus zu steuern. Diese Funktion wurde weiterentwickelt, um auch hochkomplexe Kinematiken realisieren zu können. Twincat Kinematic Transformation bietet zahlreiche Kinematiken, die je nach Komplexität in drei verschiedene Produktlevel aufgeteilt sind. Hierzu zählen u.a. 2D-, Scheren-, 3D-Delta- und Scara-Kinematik. Mit dem neuen Level 4 lassen sich jetzt auch komplexere Kinematiken umsetzen, z.B. serielle Sechsachskinematik und Steward-Plattform. Twincat übernimmt dabei die Sollwertgenerierung und die notwendigen kinematischen Transformationen. Die Sollwerte für die Achsen werden zyklisch über Ethercat an den Antriebsverstärker, z.B. den Servoverstärker AX5000, übergeben. Die Programmierung der Roboterbewegung erfolgt direkt aus der SPS heraus. Bahnbewegungen für das Abfahren von Konturen lassen sich natürlich auch mit Twincat NC I nach DIN66025 umsetzen. Mit Twincat Kinematic Transformation kann auf eine zusätzliche Robotersteuerung und damit auch auf das Erlernen einer speziellen Roboterprogrammiersprache verzichtet werden. Die gesamte Maschine lässt sich dementsprechend mit nur einer Steuerungs-CPU betreiben.

Beckhoff Automation GmbH & Co. KG

Dieser Artikel erschien in SPS-MAGAZIN 9 2014 - 03.09.14.
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