Per Greifer statt per Hand

Flexible Teilezuführung für Roboter

Der Anyfeeder ist eine flexible Teilezuführung für Roboter, die bei Bedarf mit einem eigenen Vision-System ausgerüstet werden kann. So auch in den Roboterzellen bei Abus. Sie ist kompatibel mit gängigen Roboterherstellern, z.B. Stäubli, Epson, ABB oder Universal Robots, verarbeitet Teile zwischen 0,5 und 100mm sowie 0,05 und 100g und eignet sich damit für eine große Anzahl an Anwendungen und Branchen, wie Elektronik, Automobilzulieferung oder Medizintechnik. Auch die Form der Teile ist dabei nahezu egal. Schwierig wird es einzig bei Werkstücken, die sich miteinander verhaken können. Hat ein Teil sehr viele stabile Lagen, wird die Zuführung entsprechend langsamer, denn das Vision-System muss erst erkennen, um welche Lage es sich handelt. Die zum Greifen passende Lage des Werkstücks wird per Vibration erreicht. Die Teilezuführung bringt die Teile durch Rütteln in die richtige Position oder aus dem Bunker nach vorne, falls sich im Feld, das die Kamera erfasst, keine Teile mehr befinden. Darüber hinaus lässt sich eine geplante Anwendung mit einer neuen Produktsorte leicht realisieren. Das ist ein Vorteil gegenüber z.B. einem Schwingförderer, der speziell für eine Anwendung gebaut wird. Die Förderplatten der flexiblen Teilezuführung hingegen können in unterschiedlichen Strukturen ausgeführt werden, um z.B. rollende Teile sicher zu fördern. Hierfür lässt sich die Platte einfach per Hand herausziehen und umgedreht wieder einsetzen, denn sie besitzt jeweils eine glatte und eine strukturierte Seite. Der Anyfeeder lässt sich auch auf einmal komplett entleeren, um das Produkt schnell und einfach zu wechseln. In der Anwendung bei Abus kommen die Zuführungen mit Vision-System zum Einsatz. Der Roboter erkennt die Lage der jeweiligen Teile mit einem eigenen Kamerasystem. Die hier eingesetzten Roboterzuführungen verarbeiten insgesamt drei Produktfamilien. Die hohe Flexibilität des Systems war ein Grund, sich für den Anyfeeder von Flexfactory zu entscheiden. Während das Gesamtsystem extern programmiert wurde, liegt die Kompetenz zu Wartung und Fehlerdiagnose beim Unternehmen selbst. So lässt sich ein längerer Stillstand des Systems meist vermeiden.

Zwei Roboter - zehn Zuführungen

In den beiden baugleichen Roboterzellen stehen um zwei Omron-Scararoboter vom Typ eCobra mit 600 bzw. 800mm Reichweite zehn Anyfeed-Teilezuführungen von Flexfactory. Jeder Schließzylinder muss individuell passend zu einem bestimmten Schlüssel hergestellt werden, sodass nur einer der Schlüssel, die nach einem in der Datenbank hinterlegten Schließplan generiert und geschnitten werden, zu einem Schloss passt. Der Schließzylinder beinhaltet verschiedene Einstellscheiben, die zum Schlüssel passend kombiniert werden müssen. Daraus ergibt sich die hohe Anzahl der benötigten Teilezuführungen, die jeweils eine Sorte der Scheiben zuführen. Die fertig gefrästen Schlüssel werden mit einer Codekarte versehen, auf der der individuelle Schließcode als Barcode abgebildet ist. Diese Codes werden in das System eingelesen. Eine Palette mit 70 Schlüsseln, die nach einem geordneten System abgelegt sind, wird dann dem Roboter in der Zelle bereitgestellt. Sie trägt ebenfalls einen Barcode, den das System einliest. Der Roboter erstellt anhand der eingelesenen Codes die zu den Schlüsseln passenden Schließzylinder. Eine Roboterzelle kann in einem Ladezyklus acht Paletten mit je 70 Schlüsseln verarbeiten. Das Zylindergehäuse wird dem Roboter per klassischem Schwingförderer zugeführt. Durch die Geometrie des Gehäuses eignet er sich an dieser Stelle besser für die Zuführung als der Anyfeeder. Der erste Roboter greift das Zylindergehäuse, das ihm der Schwingförderer zugeführt hat, mit einem Parallelgreifer und setzt es in einen festinstallierten Montagegreifer. Beide Roboter greifen nun parallel mittels Sauggreifer die einzelnen Teile für das Innere des Zylinders aus den Zuführungen und legen sie in das Gehäuse ein. Die Anyfeeder führen insgesamt sechs unterschiedliche Einstellscheiben, eine Zwischenscheibe sowie eine Aushebe- und eine Sperrscheibe zu, um einen vollständigen Schließzylinder zu erstellen. Bei den Robotern handelt es sich um ein Dual-System, bei dem beide Roboter an einer Steuerung hängen. Fehlerhafte Teile bleiben im Anyfeeder liegen und können am Ende des Ladezyklus' nach hinten ausgeworfen werden.